關(guān)于特性設(shè)計哈默納科機器人伺服元件FHA-11C-100-E200-C的方法，有利用頻率特性、瞬態(tài)響應、極零點配置進行設(shè)計或利用電子計算機輔助進行設(shè)計等。現(xiàn)在應用最廣的是利用頻率特性進行沒計，但目前由于電子計舞

執(zhí)的普及能比較簡單地求得根軌跡和各種響應，所以根銀平面上極零點配置推斷伺服系統(tǒng)的頻率響應和瞬態(tài)響應進行沒計的方法，使設(shè)計效率大大提高了。

此外，許多最佳設(shè)計的方法，現(xiàn)在還處于發(fā)展過程中，正逐漸應用于實際工程問題。   一般伺服機構(gòu)是用時間域給出性能指標的。通常對特定的輸入指令，是根據(jù)希望的瞬態(tài)響應和穩(wěn)態(tài)誤差進行評價。也就是說，哈默納科機器人伺服元件FHA-11C-100-E200-C如果對照階躍響應來評價伺服系統(tǒng)的性能，可用下列各項表示：瞬態(tài)特性，包括響應速度和穩(wěn)定性；穩(wěn)態(tài)特性。

可是在伺服系統(tǒng)中，如伺服勵振器和伺服脈沖發(fā)生器材料試驗機，有時可采用頻域評價象帶寬標準那樣的性能。因此在這種情況下，可用頻域進行設(shè)計。在頻域的性能指標有下面幾項：1增益裕量和相位裕量；2共振峰值和共振頻率；3回路增益(或穩(wěn)態(tài)誤差系數(shù))

例如在設(shè)計一個伺服機構(gòu)哈默納科機器人伺服元件FHA-11C-100-E200-C，共振峰值小于三分貝，帶寬為10赫，速度誤差系數(shù)大于50.上述的性能指標都可以在根據(jù)波德圖和尼柯爾斯圖等圖解法進行設(shè)計時使用。1是在把開環(huán)傳遞函數(shù)的頻率響應繪成波德圖和尼柯爾斯圖時給出的指標。2是給子閉環(huán)傳遞函數(shù)的頻率響應的指標。