伺服機(jī)構(gòu)哈默納科電路伺服機(jī)構(gòu)SHA-58A-121SG-B12往往有在它本身的傳遞函數(shù)中含有復(fù)極點(diǎn)的機(jī)構(gòu)。另外在開環(huán)傳遞函數(shù)含有復(fù)極點(diǎn)的伺服機(jī)構(gòu)中，只用相位超前和相位滯后電路有時(shí)不能滿意地得到補(bǔ)償。尤其像彈簧質(zhì)量負(fù)載，如果含有接近虛軸的復(fù)極點(diǎn)，就會(huì)產(chǎn)生這神問題。要對(duì)這種系統(tǒng)進(jìn)行補(bǔ)償，可以考慮采用T型網(wǎng)絡(luò)電路。T型網(wǎng)絡(luò)電路的傳遞函數(shù)具有兩個(gè)實(shí)極點(diǎn)和一對(duì)復(fù)零點(diǎn)，因?yàn)樗膹?fù)零點(diǎn)能夠抵消不希望的復(fù)極點(diǎn)。

在利用這個(gè)電路時(shí)，應(yīng)注意這個(gè)電路的傳遞函數(shù)在接近遠(yuǎn)點(diǎn)的位置上有一個(gè)實(shí)極點(diǎn)、因?yàn)樗欧C(jī)構(gòu)在原點(diǎn)具有極點(diǎn)，所以由于哈默納科電路伺服機(jī)構(gòu)SHA-58A-121SG-B12和那個(gè)實(shí)極點(diǎn)的相互作用反而使速應(yīng)性變壞。可以附加一個(gè)接近原點(diǎn)的零點(diǎn)或者采用超前相位補(bǔ)償。

 相位滯后補(bǔ)償對(duì)伺服性能的效果歸納如下(1)可以提高何路增益，增大速度誤差系數(shù)。（2）可以降低增益交又須率，所以頻帶變窄了。（3）瞬態(tài)響應(yīng)速度稍微減慢。

正如采用根軌跡的設(shè)計(jì)所能理解的那樣.這種相位滯后補(bǔ)償對(duì)于提高回路增益具有顯著的效果。這種補(bǔ)償?shù)闹饕康囊獜?qiáng)調(diào)的就是改善系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)特性。

如前所述，我們已經(jīng)知道相位超前補(bǔ)償和相位滯后補(bǔ)償都各有優(yōu)缺點(diǎn)。即相位超前補(bǔ)償由于相位超前使系統(tǒng)的穩(wěn)定度有一定裕量，必然使哈默納科電路伺服機(jī)構(gòu)SHA-58A-121SG-B12回路增益增加。但是，能夠提高的回路增益是有一定限度的，特別是相位梯度在增益交叉頻率附近較大的系統(tǒng)的增益受到了限制。