有三種柔性HD諧波柔輪變形減速機(jī)CSG-20-80-2UH圓筒與軸聯(lián)接的方法:活動(dòng)齒式、柔性膜片式和整體式。當(dāng)圓筒與軸封底聯(lián)接時(shí)，計(jì)算簡(jiǎn)圖將要改變。在這種聯(lián)接中，圓筒的右端完全不允許產(chǎn)生線位移和轉(zhuǎn)動(dòng)。這時(shí)殼體的剛性大大增加，在右邊形成了很大的拉應(yīng)力。對(duì)諧波傳動(dòng)來(lái)說(shuō)，這種圓筒與軸聯(lián)接的結(jié)構(gòu)方案不推薦采用。  

對(duì)于所有不同類(lèi)型的諧波傳動(dòng)其運(yùn)動(dòng)學(xué)和作用原理卻是共同的。現(xiàn)討論具有圓柱形輪和外置剛輪的諧波傳動(dòng) .

前已提及，柔輪結(jié)構(gòu)HD諧波柔輪變形減速機(jī)CSG-20-80-2UH可以是旋轉(zhuǎn)的或固定的。現(xiàn)來(lái)研究空載傳動(dòng)中，在旋轉(zhuǎn)的波發(fā)生器作用下變形的固定柔輪中面上點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)學(xué)。此時(shí)，剛輪可以不畫(huà)出來(lái)，因?yàn)樵诳蛰d傳動(dòng)中，剛輪不影響柔輪的點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)學(xué)。波發(fā)生器假定性地用滾輪表示，當(dāng)然波發(fā)生器可以是任意一種型式。

 因此，我們確立了柔輪上點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)規(guī)律，并解釋了這些點(diǎn)之所以具有圓周速度，不是由干柔輪的旋轉(zhuǎn)，而是借助于柔輪的波動(dòng)變形。

 對(duì)于摩擦傳動(dòng)HD諧波柔輪變形減速機(jī)CSG-20-80-2UH而言，僅在接觸點(diǎn)處的速變才有意義。在這種傳動(dòng)中，柔輪的圓周速度同時(shí)也是剛輪的圓周速度(不考慮滑動(dòng))。柔輪和剛輪的接觸點(diǎn)在圓周方向與波發(fā)生器一起移動(dòng)。這時(shí)，從動(dòng)構(gòu)件的圓周速度依然為常數(shù)。傳動(dòng)比也將為常數(shù)。其原因就在于，極為巧妙地利用柔輪波動(dòng)變形的原理，達(dá)到了實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)參折轉(zhuǎn)換的目的。