應(yīng)用運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，輸出哈默納科伺服驅(qū)動(dòng)YukonDrive-1032/1042-BXX小齒輪的瞬時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)速率(絕對傳動(dòng)比)等于兩基圓間的相對旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)加上圍繞大齒輪旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)的大齒輪基圓中心的運(yùn)動(dòng)。因?yàn)樗鼈兊闹睆讲蛔?，故兩基圓間的相對運(yùn)動(dòng)是固定的。但是基圓中心繞轉(zhuǎn)動(dòng)軸線的運(yùn)動(dòng)卻是一種傳遞運(yùn)動(dòng)，而其沿垂直于中心聯(lián)線的分量把旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)傳遞給小齒輪。這種運(yùn)動(dòng)的方向是隨著大齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)而交替變換的。因此，小齒輪由一種不變的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)(具有適當(dāng)?shù)膫鲃?dòng)比)驅(qū)動(dòng)，再附加一種迭加的傳動(dòng)誤差的振蕩運(yùn)動(dòng)。

    誤差部分可用嚴(yán)密的數(shù)學(xué)形式導(dǎo)出。然而，也可以用一種簡單而相當(dāng)精確的近似法來代替。

由于偏心使得輪齒時(shí)而嚙合，時(shí)而不嚙合，所以跳動(dòng)量和側(cè)隙的關(guān)系式顯而易見的。這種偏移會造成側(cè)隙隨著轉(zhuǎn)動(dòng)而變化。但是由于側(cè)隙和跳動(dòng)量哈默納科伺服驅(qū)動(dòng)YukonDrive-1032/1042-BXX根本是兩種不同的誤差，因而在上述的位置誤差分析中，略去可變的側(cè)隙，這就意味著嚙合輪齒是在側(cè)隙范圍的中間或平均位置上。這個(gè)位置對某些設(shè)計(jì)，如齒輪中心間裝有負(fù)載彈簧的設(shè)計(jì)是現(xiàn)實(shí)的，但對其它許多設(shè)計(jì)則是不現(xiàn)實(shí)的。中心間固定時(shí)，由跳動(dòng)量所引起的可變側(cè)隙部分對角度位置的傳遞有一定的影響。

因?yàn)榭偩C合誤差是合適的齒輪度量參數(shù)，哈默納科伺服驅(qū)動(dòng)YukonDrive-1032/1042-BXX所以用它來控制位置誤差是符合需要的。但是，總綜合誤差的規(guī)范只局部地控制位置誤差，而且只有正確地認(rèn)識到其局限性時(shí)才可以使用。