環(huán)面蝸桿關(guān)節(jié)機(jī)器人諧波減速機(jī)CSF-17-50-2UH的螺牙齒面分布在凹圓弧回轉(zhuǎn)體上。按照蝸桿螺牙齒面的不同形成方法，環(huán)面蝸桿傳動(dòng)分普通型和可展型兩種.普通環(huán)面蝸桿是用具有直線刀刃的成形車刀切制的.這種蝸桿的螺牙齒面同普通圓柱蝸桿的螺牙齒面類似，是直線刀刃的軌  跡。可展環(huán)面蝸桿是用平面刀具(砂輪)切制的.這種蝸桿的螺牙齒 面是刀具切削平面的包絡(luò)。

環(huán)面蝸桿的中部直徑最小，稱為喉部；兩端直徑最大，稱為端部。環(huán)面蝸桿一般用喉部的分度圓直徑、齒頂圓直徑和齒根圓直徑作為名義直徑。

  每個(gè)嚙合區(qū)域輪齒接觸的多付性以及波發(fā)生器的“浮動(dòng)“裝置運(yùn)動(dòng)誤差降低15~20%。

  諧波齒輪傳動(dòng)關(guān)節(jié)機(jī)器人諧波減速機(jī)CSF-17-50-2UH是利用柔性工作構(gòu)件的彈性變形波進(jìn)行運(yùn)動(dòng)或動(dòng)力傳遞的一種新型傳動(dòng)方式。它的特點(diǎn)是:結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，零件少，體積小，同時(shí)嚙合的齒數(shù)多，傳動(dòng)精度高，可實(shí)現(xiàn)零側(cè)隙傳動(dòng)，承載能力高，傳動(dòng)比范圍大。特別應(yīng)指出的是，這種傳動(dòng)還可以保證向密封空間傳遞運(yùn)動(dòng)，這是一般傳動(dòng)很難實(shí)現(xiàn)的。

      波形傳動(dòng)關(guān)節(jié)機(jī)器人諧波減速機(jī)CSF-17-50-2UH的一個(gè)重要特點(diǎn)是，與其它傳動(dòng)型式比較，當(dāng)其中齒輪是相同精度時(shí)，具有較小的運(yùn)動(dòng)誤差。首先是因?yàn)?，?span>j=2的波形傳動(dòng)中兩個(gè)軸的齒數(shù)—柔輪和剛輪—不像一般傳動(dòng)型式那樣在一個(gè)區(qū)域嚙合，而是在1個(gè)區(qū)域嚙合，因此不會(huì)出現(xiàn)輪齒運(yùn)動(dòng)誤差的不良數(shù)值。當(dāng)j=2時(shí)，傳動(dòng)裝置運(yùn)動(dòng)誤差的總合不可能比齒輪運(yùn)動(dòng)誤差的一半大，當(dāng)j=3時(shí)，不可能大于齒輪運(yùn)動(dòng)誤差總合的1/4.

    每個(gè)嚙合區(qū)域輪齒接觸的多付性以及波發(fā)生器的“浮動(dòng)“裝置運(yùn)動(dòng)誤差降低15~20%。