容差是輪齒harmonic機(jī)器人減速機(jī)SHD-32-100-2SH的有意減薄量(有意留的側(cè)隙)。這是考慮到安裝和支承的跳功、不同的熱膨脹和潤(rùn)滑空間而準(zhǔn)備的間隙。容差也可以用擴(kuò)大齒輪中心距的方法實(shí)現(xiàn)。對(duì)于精密齒輪，影響的因素是相應(yīng)精確的，因此，容差也要相對(duì)地要小些。

 應(yīng)用運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，輸出小齒輪的瞬時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)速率(絕對(duì)傳動(dòng)比)等于兩基圓間的相對(duì)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)加上圍繞大齒輪旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)的大齒輪基圓中心的運(yùn)動(dòng)。因?yàn)?strong>harmonic機(jī)器人減速機(jī)SHD-32-100-2S它們的直徑不變，故兩基圓間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)是固定的。但是基圓中心繞轉(zhuǎn)動(dòng)軸線(xiàn)的運(yùn)動(dòng)卻是一種傳遞運(yùn)動(dòng)，而其沿垂直于中心聯(lián)線(xiàn)的分量把旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)傳遞給小齒輪。這種運(yùn)動(dòng)的方向是隨著大齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)而交替變換的。因此，小齒輪由一種不變的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)(具有適當(dāng)?shù)膫鲃?dòng)比)驅(qū)動(dòng)，再附加一種迭加的傳動(dòng)誤差的振蕩運(yùn)動(dòng)。

由于齒與齒綜合誤差的形式和大小取決于齒與齒位置誤差的精確的本質(zhì)，所以齒與齒的綜合誤差是不容易導(dǎo)出的。當(dāng)相繼的每個(gè)齒廓進(jìn)入嚙合時(shí)，通常，齒與齒的綜合誤差將在總綜合誤差的曲線(xiàn)上疊加一高頻的變化量。齒與齒綜合誤差值的極限情況可以通過(guò)解析法導(dǎo)出。于是harmonic機(jī)器人減速機(jī)SHD-32-100-2S總綜合誤差檢驗(yàn)得出0.00028英寸總綜合一誤差值，就算是合格的高精度齒輪，而士0.0015英寸的巨大位置誤差卻檢查不出來(lái)。