機(jī)器人機(jī)械手端部從起點(diǎn)的位置與姿態(tài)到終哈默納科動(dòng)態(tài)諧波齒輪SHG-58-100-2UH  點(diǎn)的位置和姿態(tài)的運(yùn)動(dòng)軌跡空間曲線稱為路徑。

軌跡規(guī)劃的任務(wù)是用一種函數(shù)來“內(nèi)插”或“逼近”給定的路徑，并沿時(shí)間軸產(chǎn)生哈默納科動(dòng)態(tài)諧波齒輪SHG-58-100-2UH一系列控制設(shè)定點(diǎn)，用于控制機(jī)械手運(yùn)動(dòng)。目前常用的軌跡規(guī)劃方法有空間關(guān)節(jié)插值法和笛卡兒空間規(guī)劃法兩種

當(dāng)一臺(tái)機(jī)器人機(jī)械手的動(dòng)態(tài)運(yùn)動(dòng)方程已給定，它的控制目的就是按預(yù)定哈默納科動(dòng)態(tài)諧波齒輪SHG-58-100-2UH性能要求保持機(jī)械手的動(dòng)態(tài)響應(yīng)。但是由于機(jī)器人機(jī)械手的慣性力、耦合反應(yīng)力和重力負(fù)載都隨運(yùn)動(dòng)空間的變化而變化，因此要對它進(jìn)行高精度、高速度、高動(dòng)態(tài)品質(zhì)的控制是相當(dāng)復(fù)雜而困難的。