、機(jī)器人控制軟件、機(jī)器人自診斷和自保護(hù)功能軟件等，它處理機(jī)器人工作過(guò)程中的全部信息和控制其全部動(dòng)作。

        （3）示教系統(tǒng)。示教系統(tǒng)是機(jī)器人與人的交互接口，日本HD控制器驅(qū)動(dòng)諧波SHG-58-100-2UH  在示教過(guò)程中它將控制機(jī)器人的全部動(dòng)作，并將其全部信息送入控制器的存儲(chǔ)器中，示教系統(tǒng)實(shí)質(zhì)上是一個(gè)專用的智能終端。

        現(xiàn)在廣泛應(yīng)用的工業(yè)機(jī)器人日本HD控制器驅(qū)動(dòng)諧波SHG-58-100-2UH都屬于第一代機(jī)器人，它的基本工作原理是示教再現(xiàn)。

        示教也稱為導(dǎo)引，即由用戶引導(dǎo)機(jī)器人一步步將實(shí)際任務(wù)操作一遍，日本HD控制器驅(qū)動(dòng)諧波SHG-58-100-2UH機(jī)器人在引導(dǎo)過(guò)程中自動(dòng)記憶示教的每個(gè)動(dòng)作的位置、姿態(tài)、運(yùn)動(dòng)參數(shù)、工藝參數(shù)等，并自動(dòng)生成一個(gè)連續(xù)執(zhí)行全部操作的程序。