組合機(jī)構(gòu)專用哈默納科諧波減速機(jī)SHD-20-100-2UH是將幾個(gè)基本機(jī)構(gòu)聯(lián)接起來(lái)，以實(shí)現(xiàn)單個(gè)機(jī)構(gòu)難以實(shí)現(xiàn)的復(fù)雜運(yùn)動(dòng)規(guī)律、運(yùn)動(dòng)軌跡和特殊運(yùn)動(dòng)的不可拆機(jī)構(gòu)。

組合機(jī)構(gòu)專用哈默納科諧波減速機(jī)SHD-20-100-2UH將幾個(gè)基本機(jī)構(gòu)聯(lián)接起來(lái)，以實(shí)現(xiàn)單個(gè)機(jī)構(gòu)難以實(shí)現(xiàn)的復(fù)雜運(yùn)動(dòng)規(guī)律、運(yùn)動(dòng)軌跡和特殊運(yùn)動(dòng)的不可拆機(jī)構(gòu)。基本機(jī)構(gòu)主要包括連桿機(jī)構(gòu)、齒輪機(jī)構(gòu)和凸輪機(jī)構(gòu)等。組合機(jī)構(gòu)一般不是將幾個(gè)基本機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單的串聯(lián)起來(lái)，而是一種較復(fù)雜的組合，可以是用不同類型的基本機(jī)構(gòu)組成的齒輪-連桿機(jī)構(gòu)、凸輪-連桿機(jī)構(gòu)和齒輪-凸輪機(jī)構(gòu)，也可以是用同類型的基本機(jī)構(gòu)組成的聯(lián)動(dòng)凸輪機(jī)構(gòu)等。組合機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)是通過(guò)分析各個(gè)基本機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)關(guān)系，然后根據(jù)不同的組合形式聯(lián)系起來(lái)獲得一個(gè)新的運(yùn)動(dòng)關(guān)系。組

組合機(jī)構(gòu)專用哈默納科諧波減速機(jī)SHD-20-100-2UH齒輪-連桿機(jī)構(gòu) 由1個(gè)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)(見平面連桿在遠(yuǎn)程機(jī)構(gòu))和3個(gè)齒輪組成(圖1)。輪Ⅰ與曲柄固接，以角速度ω1作等速轉(zhuǎn)動(dòng)，從動(dòng)輪 5為輸出件，其角速度ω5隨機(jī)構(gòu)的不同位置而改變，是曲柄轉(zhuǎn)角1的函數(shù)。當(dāng)曲柄AB等速連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，從動(dòng)輪 5能實(shí)現(xiàn)多種規(guī)律的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。求任一給定1角時(shí)輪 5的角速度ω5的方法可分兩步進(jìn)行:首先，桿1、2、4、6 組成一個(gè)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)，由ω1求出ω2和ω4;然后，把輪1、輪3和桿2組成一差動(dòng)輪系，把輪3、輪5和桿4組成另一差動(dòng)輪系，從而求出ω5與ω2、ω4的關(guān)系式。由于桿1與輪1同速，桿2和桿4同時(shí)為輪系和四桿機(jī)構(gòu)中的構(gòu)件，可將四桿機(jī)構(gòu)中求得的ω2和ω4代入關(guān)系式得ω5。這樣就可畫出ω5-1線圖。曲線1、2、3是通過(guò)改變l1/r1或l6得到的逆轉(zhuǎn)、瞬時(shí)停歇和非勻速轉(zhuǎn)動(dòng) 3種不同特性。曲線1所對(duì)應(yīng)的角稱為逆轉(zhuǎn)角。曲線2的=0，理論上是瞬時(shí)停歇，但由于運(yùn)動(dòng)副中的間隙和構(gòu)件彈性的影響，實(shí)際上仍有相當(dāng)于曲柄轉(zhuǎn)45°上下的片刻停歇時(shí)間。當(dāng)逆轉(zhuǎn)角較小時(shí)，曲線反映不出逆轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，實(shí)際上就有更長(zhǎng)的停歇時(shí)間。齒輪-連桿機(jī)構(gòu)也能實(shí)現(xiàn)某些復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)軌跡。

組合機(jī)構(gòu)專用哈默納科諧波減速機(jī)SHD-20-100-2UH聯(lián)動(dòng)凸輪機(jī)構(gòu) 由兩個(gè)固接的盤形凸輪組成(圖2)。在兩個(gè)從動(dòng)件上分別加上兩個(gè)滑塊,再用鉸鏈聯(lián)接這兩個(gè)滑塊。鉸鏈中心Μ點(diǎn)的軌跡為mm。這種組合機(jī)構(gòu)通過(guò)兩凸輪的相互協(xié)調(diào)配合，可控制從動(dòng)件在x和y方向的運(yùn)動(dòng)，從而能精確實(shí)現(xiàn)要求的各種運(yùn)動(dòng)軌跡。凸輪1和從動(dòng)件3組成一個(gè)基本凸輪機(jī)構(gòu),凸輪2和從動(dòng)件4組成另一基本凸輪機(jī)構(gòu),通過(guò)兩個(gè)凸輪可以分別求得對(duì)應(yīng)從動(dòng)件的位移和凸輪轉(zhuǎn)角的關(guān)系x=x()和y=y()。由于兩個(gè)凸輪的轉(zhuǎn)角相同,消去式中的就可得到表達(dá)Μ點(diǎn)軌跡的y=y(x)關(guān)系。反之,如果繪出軌跡mm或方程y=y(x)，也可分解成x和y方向兩部分運(yùn)動(dòng)，從而設(shè)計(jì)出凸輪廓線。